JURNAL NASIONAL TEKNIK ELEKTRO DAN TEKNOLOGI INFORMASI: Desain Sistem Kontrol LQIT-Gain Scheduling PID untuk Way Point Tracking Control Quadrotor UAV - Aditya Eka Mulyono, Aris Triwiyatno, Sumardi Sumardi (Teknik elektro UGM, 2014)
Quadrotor adalah suatu pesawat udara tanpa awak yang memiliki kemampuan untuk bisa melakukan misi-misi yang sulit dilakukan manusia seperti pengawasan suatu daerah dari udara, pencarian korban bencana alam, dan penyelamatan. Untuk bisa melakukan misi-misi itu, sebuah quadrotor haruslah bisa terbang dengan stabil dan bisa diarahkan sesuai keinginan. Untuk tujuan itu suatu sistem kontrol mutlak diperlukan pada sistem quadrotor. Dalam penelitian ini dirancanglah sebuah sistem kontrol yang bisa menyetabilkan quadrotor dan bisa diarahkan mengikuti titik jalur (way point tracking). LQIT-PID gain scheduling ditawarkan untuk membuat quadrotor bisa terbang mengikuti way point. Metode Linear Quadratic Integral Tracking (LQIT) digunakan untuk menyetabilkan kelakuan (attitude) quadrotor, PID digunakan untuk mengendalikan posisi quadrotor, dan mekanisme gain schedulling digunakan untuk menjadwal parameter PID yang berubah sesuai dengan perubahan dari jarak antar titik jalur saat awal tracking. Hasil simulasi menunjukan bahwa metode ini dapat membuat quadrotor terbang mengikuti way point namun untuk beberapa kondisi dapat membuat quadrotor tidak stabil untuk terbang.